Origami diperkenalkan sejak kertas pertama kali ditemukan di Tiongkok oleh seorang berkebangsaan Cina, Ts’ai Lun pada 105 M. Contoh-contoh awal origami yang berasal dari Cina adalah perahu Cina dan kotak. Pada abad keenam, cara melipat kertas kemudian dibawa ke Spanyol oleh para Saudagar Arab dan juga ke Jepang (610 M) oleh seorang biksu Buddha bernama Doncho (Dokyo) yang berasal dari Goguryeo (Semenanjung Korea) yang juga merupakan dokter pribadi Ratu Shotoku. Dia memperkenalkan kertas dan tinta di Jepang pada masa pemerintahan Kaisar wanita Suikoyang.
Sejak zaman Heian (741-1191) dikalangan kaum biksu Shinto, origami dipercaya telah ada sebagai penutup botol sake (arak) pada saat upacara penyembahan. Pada saat itu, origami masih dikenal dengan istilah orikata/origata, orisui, ataupun orimino. Ketika itu, memotong kertas dengan menggunakan pisau diperbolehkan (sekarang tanpa memotong). Sekitar tahun 1680 menyebutkan bahwa desain kupu-kupu tradisional digunakan selama pernikahan Shinto (Shinto merupakan salah satu agama resmi yang ada di Jepang). Lipat origami juga digunakan untuk beberapa fungsi seremonial pada periode Edo budaya Jepang, seperti kartu ucapan dan pemberian hadiah.
Selama berabad-abad tidak ada petunjuk tertulis untuk model origami lipat. Petunjuk diajarkan untuk setiap generasi dan kemudian diturunkan kegenerasi berikutnya. Sehingga, origami menjadi bagian dari warisan budaya masyarakat Jepang.
Pada zaman Kamakura (1185-1333) bentuk yang dikenal adalah noshi. Noshi adalah singkatan dari kata noshi-awabi, yaitu daging tiram tipis yang dijemur dan dianggap sebagai hidangan istimewa orang-orang Jepang. Noshi dianggap sebagai pembawa keberuntungan bagi siapa saja yang menerimanya.
Pada zaman Muromachi (1338-1573) penggunaan pisau untuk memotong kertas telah dihentikan. Origami berkembang dengan menggunakan kertas asli Jepang yang disebut washi. Saat ini origami telah menjadi sesuatu yang tidak terpisahkan dari budaya orang Jepang.Terutama dalam upacara adat keagamaan Shinto yang tetap dipertahankan hingga sekarang.
Pada zaman Edo (1600-1868) produksi kertas yang berlimpah menjadikan kertas mudah diperoleh. Hal ini menjadikan origami berkembang lebih pesat. Pada akhir zaman Edo hampir tujuh puluh bentuk dihasilkan termasuk burung bangau (tsuru), katak, kapal, dan balon yang masih tetap dikenal hingga saat ini.
Pada zaman Meiji (1868-1912), origami digunakan sebagai alat mengajar di Taman Kanak-kanak dan Sekolah Dasar. Hal tersebut berkat pengaruh dari ahli pendidikan Friedrich Wilhelm August Fröbel (1782-1852). Beliau adalah seorang pendidik Jerman pada abad ke-19. Beliau menggunakan origami tradisional Eropa untuk menghasilkan bentuk geometrik. Kemudian, konsep ini dipakai secara meluas di Taman Kanak-kanak di Jepang.
Pada tahun 1880, seni melipat kertas itu mulai dikenal dengan origami. Kata origami berasal dari bahasaJepang, oru (melipat) dan kami (kertas). Kata origami kemudian mulai menggantikan istilah orikata/origata, orisui ataupun orimono. Ketika kedua kata itu digabungkan, ada perubahan sedikit namun tidak mengubah artinya yakni dari kata kami menjadi gami sehingga yang terjadi bukan orikami melainkan origami, maksudnya melipat kertas. Saat ini kata origami telah dikenal dan digunakan di seluruh penjuru dunia untuk menyebut seni melipat kertas, sehingga origami adalah seni melipat kertas menjadi berbagai bentuk.
Seiring berkembangnya zaman, muncullah origami modern yang mulai diperkenalkan oleh Akira Yoshizawa di Jepang. Origami modern ini mengenal bentuk lipatan baru yang berbeda dengan bentuk lipatan klasik/tradisional dengan mengambil berbagai model realistik dari binatang, benda atau bentuk-bentuk dekoratif. Dia memperkenalkan bentuk awal hewan berkaki empat dengan mengabungkan dua keping kertas yang berlipat.Selain itu, Akira Yoshizawa juga memberi sumbangan besar bagi perkembangan origami dengan memperkenalkan teknik lipatan basah. Lipatan basah merupakan teknik baru dalam melipat kertas dengan cara membasahi kertas tebal lebih dulu agar lentur sehingga mudah dibentuk. Dengan demikian diperoleh model 3 dimensi dengan sudut lipatan lembut.
Kemudian Akira Yoshizawa bersama Sam Randlett memperkenalkan diagram Yoshizawa-Randlett. Diagram Yoshizawa-Randlett merupakan diagram tentang cara penulisan instruksi cara pembuatan model origami dengan menggunakan simbol-simbol seperti panah dan garis. Diagram Yoshizawa-Randlett memudahkan kalangan penggemar origami di seluruh dunia dalam memahami instruksi cara pembuatan origami sehingga sekarang telah diterima dan digunakan di seluruh dunia sebagai diagram baku dalam penulisan instruksi cara pembuatan model origami.
Origami dikenal memiliki dua jenis model yaitu model tradisional dan model orisinal atau dapat disebut juga dengan model modern. Model tradisional merupakan model yang umum/populer dan biasanya tidak dikenal lagi siapa yang mendesain pertama kalinya. Meski jumlahnya banyak sekali, biasanya model tradisional ini merupakan bentuk-bentuk lama. Model yang sangat melekat dan terkenal bagi masyarakat Jepang. Antara lain:
1. Tsuru (burung bangau)
Burung bangau memiliki sifat yang kuat, manis, cantik, dan mempunyai suara yang istimewa sehingga orang Jepang sangat menghargai arti pentingnya burung bangau ini. Oleh karena itu, bentuk tsuru atau burung bangau merupakan bentuk origami paling tradisional dan paling indah dan berkembang menjadi subjek favorit dari origami.
2. Katashiro
Bentuk katashiro ini telah dipergunakan pada masa kuno dalam upacara-upacara Shinto di Kuil Ise. Katashiro adalah representasi simbolik seorang dewa yang terbuat dari guntingan kertas khusus yang disebut jingo yoshi (kertas kuil). Bekas-bekas katashiro masih dapat dilihat dalam guntingan berbentuk manusia yang kini dipergunakan dalam berbagai upacara penyucian dan dalam guntingan berbentuk boneka yang dipamerkan dalam festival boneka di bulan Maret.
a. Origami Pureland
Merupakan gaya origami yang dibuat untuk memudahkan seorang pemula dalam membuat sebuah model origami. Kertas yang dilipat dalam gaya ini dilakukan dengan dua cara, yaitu lipatan gunung atau melipat kertas ke arah luar sehingga terlihat seperti bentuk gunung dan lipatan lembah atau melipat kertas ke arah dalam sehingga terlihat seperti bentuk lembah.
b. Origami Modular
Pada origami modular, dari setiap lembar kertas dibentuk menjadi sebuah modul (bagian-bagian kecil). Seluruh modul selanjutnya disatukan dengan cara dijepit menjadi suatu bentuk model tertentu, seperti binatang, bangunan atau bunga.
c. Origami Teknis
Berbeda dengan gaya origami lainnya yang banyak didasarkan pada cara coba-coba melipat agar menghasilkan suatu bentuk tertentu, pembuatan origami teknis (origami sekkei) diawali dengan mengkaji secara matematis bentuk-bentuk bidang yang diperlukan dari model yang akan dibuat lalu membuat pola dari jejak lipatan yang harus dibuat pada kertas.